Simultaneous Localization and Mapping, SLAM (2. Semester)
| Studiengang: | Geodäsie und Geoinformatik (Master of Science) |
| Semester: | 3. Semester |
| Modul: |
102340 Simultaneous Localization and Mapping |
| Dozent: | Prof. Dr.-Ing. Norbert Haala Prof. Dr. techn. Thomas Hobiger |
| Inhalte der Lehrveranstaltung | |
| Die Vorlesung bearbeitet Themen wie Navigationssensorik (GNSS, IMU, Magnetometer ..), Bayes-Schätzer und statistische Inferenz, Filterverfahren zur Bahnbestimmung, EKF SLAM, Varianten des Partikelfilters (FastSLAM, DPSLAM) und Graph SLAM, sowie Unsicherheitsangeben und Qualitätskontrolle. Im Seminarteil werden anhand von „Paper mit Code“ Aspekte der kompletten SLAM-Auswertekette erarbeitet und vorgestellt. Dies umfasst das SLAM Front-End wie Feature Tracking und Loop Closure bis zum Back-End mit Pose Estimation, Graph SLAM und Bündelblockausgleichung. Im Anschluss an die Vorstellung und Diskussion der Verfahren findet eine „Stundenübung“ mit deren praktischer Umsetzung statt. Der Code zu den Übungen wird in einem Repository zur Verfügung gestellt. Die Veranstaltung findet als Block von 7 Wochen in der ersten Hälfte der Vorlesungszeit statt. |
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| Voraussetzungen | |
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| Referenzen (Monographien, Journale) | |
| Podcasts der Vorlesungen sind frei zugänglich und werden jeweils nach der Veranstaltung eingestellt. Das Passwort für das Skript wird an die Teilnehmer der Veranstaltung weitergegeben | |